在现代工业自动化中，SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm）机器人因其高速、高精度的特性被广泛应用于装配、分拣等任务。视觉伺服系统赋予机器人环境感知与定位能力，而手眼标定与摄像机标定是实现视觉伺服与目标单目定位的核心前置步骤。精准的标定结果直接决定伺服定位系统的性能。本文聚焦于基于视觉伺服的SCARA机器人平台，推导了手眼标定的数学原理，并介绍了实验实现方法，旨在为科研与工程人员供实践指导。\n\n\n一、视觉伺服系统总体架构\n基于视觉伺服的SCARA机器人系统通常由三部分构成：搭载于末端或固定位的成像单元、控制规划层与环境交互模块。依据固定转换矩阵，可分为“经典\